Учёные из России совершенствуют перемещение роботов по неровной местности

Московские исследователи разработали новую навигационную систему, позволяющую улучшить способность мобильных роботов передвигаться по неровным поверхностям.
Роботы все более совершенствуются в перемещениях по неровной местности @sportrobotics.ru
Роботы всё более совершенствуются в перемещениях по неровной местности @ sportrobotics.ru

Мобильные роботы в настоящее время становятся все более совершенными. Их масштабное внедрение в нашу жизнь во многом зависит от их способности автономно перемещаться в разных условиях, в том числе по неровной местности.

Мобильные роботы уже хорошо перемещаются по гладким поверхностям, однако роботам в реальном мире придётся столкнуться с неровными дорогами, разными погодными условиями и препятствиями на пути.

Учёные из Российской академии наук и Национального исследовательского университета «Высшая школа экономики» смогли разработать специальную навигационную систему, благодаря которой улучшаются способности мобильных роботов перемещаться по неровной поверхности.

Навигационная система состоит из карты рельефа, планирования пути передвижения робота. Такая система навигации основана на MPPI – алгоритме оптимизации и коррекции нелинейной траектории. Её представили учёные из Технологического института Джорджии в 2016 году. Алгоритм был адаптирован российскими учёными, чтобы он подходил для перемещения роботов по неровным поверхностям с использованием карт рельефа.

MPPI руководствуется значениями проходимости местности. Они вычисляются по картам рельефа. Учитывается, например, крутизна склонов, наличие препятствий на пути. Исследователи оценили систему в серии испытаний, где были смоделированы три разных карты. Роботы должны были самостоятельно добраться до нужного места, преодолев на пути несколько ям и других препятствий.

Имитационная среда, созданная для испытаний роботов@ techxplore.com
Имитационная среда, созданная для испытаний роботов @ techxplore.com

Имитационные среды для испытаний создавались благодаря симулятору Gazebo. В экспериментах участвовал робот с дифференциальным приводом. Он успешно обходил препятствия и ориентировался на неровной местности. Однако в дальнейшем нужны испытания в реальных условиях.

Новости партнёров